北魏济阴乘氏人,字永吉,孝庄帝为御史中尉,悆兼殿中侍御史,监临淮王彧军。奉使徐州,以观梁豫章王萧综归款之虚实。综降。诏封定陶子。孝庄帝永安中,为右将军、给事黄门侍郎,进爵为侯。孝静帝天平中除梁州刺史。荥阳人郑荣业起事,克州城,送悆于关西。
立部伎,鼓笛諠。舞双剑,跳七丸。袅巨索,掉长竿。太常部伎有等级,堂上者坐堂下立。
堂上坐部笙歌清,堂下立部鼓笛鸣。笙歌一声众侧耳,鼓笛万曲无人听。
立部贱,坐部贵。坐部退为立部伎,击鼓吹笙和杂戏。
立部又退何所任,始就乐悬操雅音。雅音替坏一至此,长令尔辈调宫徵。
圆丘后土郊祀时,言将此乐感神祇。欲望凤来百兽舞,何异北辕将适楚。
工师愚贱安足云,太常三卿尔何人。