北魏济阴乘氏人，字永吉，孝庄帝为御史中尉，悆兼殿中侍御史，监临淮王彧军。奉使徐州，以观梁豫章王萧综归款之虚实。综降。诏封定陶子。孝庄帝永安中，为右将军、给事黄门侍郎，进爵为侯。孝静帝天平中除梁州刺史。荥阳人郑荣业起事，克州城，送悆于关西。
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过隆中、桑柘倚斜阳，禾黍战悲风。世若无徐庶，更无庞统，沈了英雄。本计东荆西益，观变取奇功。转尽青天粟，无路能通。
他日杂耕渭上，忽一星飞堕，万事成空。使一曹三马，云雨动蛟龙。看璀璨、出师一表，照乾坤、牛斗气常冲。千年后，锦城相吊，遇草堂翁。
他日杂耕渭上，忽一星飞堕，万事成空。使一曹三马，云雨动蛟龙。看璀璨、出师一表，照乾坤、牛斗气常冲。千年后，锦城相吊，遇草堂翁。
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